\documentclass[12pt,a4paper]{article}

\include{preamble}

\begin{document}

\maketitle

\noindent
\setlength{\parindent}{2em}
\setlength{\parskip}{0.3em}


将第二讲的仿真数据集(视觉特征,imu 数据)接入我们的 VINS 代码,并运行出轨迹结果。

\begin{enumerate}

\item 代码说明

\begin{itemize}
\item 改动
\begin{itemize}
\item 增加文件 run\_sim.cpp 和 sim\_config.yaml
\item 重载函数 System::PubImageData
\item 重载函数 FeatureTracker::readImage
\end{itemize}
\item 运行
\begin{lstlisting}
cd bin/
./run_sim <PATH_TO_SIMDATA_FOLDER>
\end{lstlisting}
\end{itemize}

\item 仿真数据集无噪声

\begin{figure}[htbp] 
	\centering
	\includegraphics[width=15cm]{images/trajectory.png}
\end{figure} 

\newpage
\item 仿真数据集有噪声（不同噪声设定时,需要配置 vins 中 imu noise 大小)

\begin{itemize}
  \item with IMU noise01
  
  \begin{lstlisting}
  acc_n: 0.019
  gyr_n: 0.015
  acc_w: 0.0001
  gyr_w: 1.0e-5
  \end{lstlisting}

  \begin{figure}[htbp] 
	\centering
	\includegraphics[width=15cm]{images/trajectory_noise01.png}
  \end{figure} 
  
  \item with IMU noise02
  
  \begin{lstlisting}
  acc_n: 0.019
  gyr_n: 0.0005
  acc_w: 0.0001
  gyr_w: 1.0e-6
  \end{lstlisting}
  
  \begin{figure}[htbp] 
	\centering
	\includegraphics[width=15cm]{images/trajectory_noise02.png}
  \end{figure} 

\end{itemize}


\end{enumerate}


\end{document}

